【资料图】

《Event-Triggered Real-Time Scheduling of Stabilizing Control Tasks》还是这篇文章，真乃事件触发的鼻祖。

这次认认真真看了有一下总结

1，一开始看的时候，不要太在意有△的这块内容，这部分内容主要是加入了状态测量、计算控制律、更新作动器的时间延迟。

2，对于公式（5）中的e的理解很重要！这个e可以理解成每次采样的状态与真实系统的状态的误差，也就是说，每次采样时候，采样值与真实值的误差存在，那么在有误差存在的情况下，dotV符合公式（5），即能保证系统的ISS稳定性。也就是说，这个误差可以是当下采样值与当下真实值的误差，然后就推出在保证系统的ISS稳定性前提下，这个误差有个最大限度，即公式（8）（9），只要更新控制器的这个状态值与系统此时的状态值的误差满足这个条件即可，那么就可以拓展开来，这个当下采样值可以变成非当下采样值（触发时刻才采样的采样值），只要采样值（触发时刻的采样值）与当下真实值的误差在这个（8）（9）范围之内，或者保证他们成立即可！因为这个e我们可以通过是否采样来控制这个e的大小，比如上一次触发时刻的状态值为x(t1)，然后在u(x(t1))的作用下状态会变化，变成x2，此时计算x2与x(t1)的误差，这个误差还是满足公式（8）的，就可以不更新状态值，从而不需要更新u，然后继续变成x3，然后继续计算e，直到（9）成立，此时就要更新，因为当γ（|e|）>σα（|x|）的时候，保证不了dotV≤0。此处结合专栏《事件触发中的触发条件设计（基础）》。